robomin.robot
クラス NetTansorCmd

java.lang.Object
  上位を拡張 robomin.robot.NetTansorCmd

public class NetTansorCmd
extends java.lang.Object

ネットタンサーと通信を行うクラス


コンストラクタの概要
NetTansorCmd(RobominInfo info)
          コンストラクタ
 
メソッドの概要
 org.eclipse.swt.graphics.Image getTansorCameraImage(java.lang.String address)
          ネットタンサーのカメラ画像を取得する
 int sendCmdBackward(RobotInfo rInfo, int power, int distance, int rightSensor, int frontSensor, int leftSensor)
          後退コマンドを送信する (rightSensor、frontSensor、leftSensorは省略可)
 int sendCmdBright(RobotInfo rInfo, int power, int time)
          走光コマンドを送信する
 int sendCmdDark(RobotInfo rInfo, int power, int time)
          逆走光コマンドを送信する
 int sendCmdExplore(RobotInfo rInfo, int power, int sensitivity, int time)
          探索コマンドを送信する
 int sendCmdFollow(RobotInfo rInfo, int power, int sensitivity, int time)
          追従コマンドを送信する
 int sendCmdForward(RobotInfo rInfo, int power, int distance, int rightSensor, int frontSensor, int leftSensor)
          前進コマンドを送信する (rightSensor、frontSensor、leftSensorは省略可)
 int sendCmdLBCurve(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          左後退カーブコマンドを送信する
 int sendCmdLFCurve(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          左前進カーブコマンドを送信する
 int sendCmdLRotate(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          左回転コマンドを送信する
 int sendCmdMM(RobotInfo rInfo, int rMotor, int lMotor)
          モーター制御コマンドを送信する
 int sendCmdRBCurve(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          右後退カーブコマンドを送信する
 int sendCmdRFCurve(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          右前進カーブコマンドを送信する
 int sendCmdRRotate(RobotInfo rInfo, int power, int angle, int rSensor, int fSensor, int lSensor)
          右回転コマンドを送信する
 int sendCmdStop(RobotInfo rInfo)
          停止コマンドを送信する
 int sendCmdWatch(RobotInfo rInfo, int power, int sensitivity, int time)
          注目コマンドを送信する
 int sendData(RobotInfo rInfo, java.lang.String data)
          ネットタンサーにデータを送信する
 
クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait
 

コンストラクタの詳細

NetTansorCmd

public NetTansorCmd(RobominInfo info)
コンストラクタ

パラメータ:
info - 共通情報保存クラス
メソッドの詳細

sendData

public int sendData(RobotInfo rInfo,
                    java.lang.String data)
ネットタンサーにデータを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
data - 送信するデータ
戻り値:
成功した場合0 失敗した場合-1

sendCmdForward

public int sendCmdForward(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int distance,
                          int rightSensor,
                          int frontSensor,
                          int leftSensor)
前進コマンドを送信する (rightSensor、frontSensor、leftSensorは省略可)

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
distance - 距離 1〜250
rightSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
frontSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
leftSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdBackward

public int sendCmdBackward(RobotInfo rInfo,
                           int power,
                           int distance,
                           int rightSensor,
                           int frontSensor,
                           int leftSensor)
後退コマンドを送信する (rightSensor、frontSensor、leftSensorは省略可)

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
distance - 距離 1〜250
rightSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
frontSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
leftSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdRRotate

public int sendCmdRRotate(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
右回転コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdLRotate

public int sendCmdLRotate(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
左回転コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdRFCurve

public int sendCmdRFCurve(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
右前進カーブコマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdLFCurve

public int sendCmdLFCurve(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
左前進カーブコマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdRBCurve

public int sendCmdRBCurve(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
右後退カーブコマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdLBCurve

public int sendCmdLBCurve(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int angle,
                          int rSensor,
                          int fSensor,
                          int lSensor)
左後退カーブコマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
angle - 角度 1〜360
rSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
fSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
lSensor - 対物センサー 0〜5 0は無視
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdStop

public int sendCmdStop(RobotInfo rInfo)
停止コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdExplore

public int sendCmdExplore(RobotInfo rInfo,
                          int power,
                          int sensitivity,
                          int time)
探索コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
sensitivity - センサー感度 0〜5
time - 作業時間 1〜250
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdFollow

public int sendCmdFollow(RobotInfo rInfo,
                         int power,
                         int sensitivity,
                         int time)
追従コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
sensitivity - センサー感度 0〜5
time - 作業時間 1〜250
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdWatch

public int sendCmdWatch(RobotInfo rInfo,
                        int power,
                        int sensitivity,
                        int time)
注目コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
sensitivity - センサー感度 0〜5
time - 作業時間 1〜250
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdBright

public int sendCmdBright(RobotInfo rInfo,
                         int power,
                         int time)
走光コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
time - 作業時間 1〜250
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdDark

public int sendCmdDark(RobotInfo rInfo,
                       int power,
                       int time)
逆走光コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
power - モーターパワー 1〜31
time - 作業時間 1〜250
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

sendCmdMM

public int sendCmdMM(RobotInfo rInfo,
                     int rMotor,
                     int lMotor)
モーター制御コマンドを送信する

パラメータ:
rInfo - ソケット情報
rMotor - モーターパワー -31〜31
lMotor - モーターパワー -31〜31
戻り値:
成功した場合0 送信失敗した場合-1 値不正の場合-2

getTansorCameraImage

public org.eclipse.swt.graphics.Image getTansorCameraImage(java.lang.String address)
                                                    throws java.net.MalformedURLException
ネットタンサーのカメラ画像を取得する

パラメータ:
address - ネットタンサーのアドレス
戻り値:
取得したカメラ画像(BMP)
例外:
java.net.MalformedURLException - 無効なURLが指定された場合